平成8年度において、つぎの課題を調査研究の目的とする。

（1）平成7年度の新制御方式の性能向上および実用化検討を実施する。

（2）既存のオートパイロットに組み込んで試験するために必要なソフト、試験データ収録装置などの製作を行う。

（3）実船試験の実施と解析をPm制御、アダプティブ制御（MRACS方式）と比較試験する。GPS/DGPSの基本陸能の把握と、それを用いた航路軌跡の評価試験を実施する。

2．　実施内容

　ここでは実施した項目について、その内容を説明する。ただし、既存のオートパイロットヘの搭載ソフト製作は除く。

2．1　性能向上検討

　補償系（変針と保針のフィードバック制御器）と、船体パラメータを推定する同定系について検討した。

（1）補償系：フィードバック制御器のゲインは、ノミナルパラメータに対応するゲイン表から船体パラメータに対応するものを設定している。

●制御特性の一様化（正規化）：船体パラメータの種々のノミナル値に対する制御特性

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